Example Scenarios

예제 파일을 통해 Scenario Runner의 동작을 소개한다.

업데이트 예정입니다. (NPC 및 Ego Vehicle이 주행해야하는 세부 경로 추가)

버스 또는 택시와 같이, 특정 위치에서 정차하는 차량을 모사하기 위한 시나리오이다.

NPC 차량은 시뮬레이션 시작 후 같은 속도를 유지하며 운행하다 정차 위치에 가까이 다가가면 (50m 이내로 가까워지면) 정차하는 모드로 제어 모드를 변경하여 해당 위치에 정차하도록 한다.

Ego 차량과 동일한 차선에서 주행하는 NPC 차량이 급정거하는 시나리오이다.

Ego 와 NPC 차량이 같은 차선에서 시작하는데, Ego 차량이 NPC 차량의 뒤에서 조금 더 빠른 속도로 주행하도록 한다. 두 차량은 일정 속도를 유지하며 주행하여, 두 차량 사이의 거리는 조금씩 가까워진다.

Ego 차량이 NPC 차량 뒤 일정 거리 내로 접근했을 때, NPC 차량은 동작 모드를 급제동 모드로 변경하여 급제동을 실시한다.

Ego 차량 앞으로 다른 차선에서 주행하던 NPC 차량이 끼어드는 시나리오이다.

NPC1, NPC2, Ego 차량 총 3대가 스폰되어 시뮬레이션이 수행되는데, NPC1과 Ego는 같은 차선에서, NPC1은 다른 차선에서 스폰된다. 셋 다 같은 속도를 유지하는데, NPC2는 다른 두 차량보다 빠른 속도로 주행한다.

NPC2가 Ego Vehicle 을 일정 거리만큼 추월했을 때 (예: 20m), NPC2는 NPC1과 Ego Vehicle 사이의 공간으로 차선 변경을 수행한다.

시나리오 수행 영상